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智能機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分成液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式智能機(jī)械手；按適用范圍可分成專(zhuān)用智能機(jī)械手和通用智能機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡掌控方式可分成點(diǎn)位掌控和倒數(shù)軌跡掌控智能機(jī)械手等。

智能機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動(dòng)）、移動(dòng)或填充運(yùn)動(dòng)來(lái)構(gòu)建規(guī)定的動(dòng)作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動(dòng)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)作智能機(jī)械手的自由度 。為了捕捉空間中給定方位和方位的物體，必需6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，智能機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡(jiǎn)單。一般專(zhuān)用智能機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

智能機(jī)械手通常用于機(jī)床或其他機(jī)器的可選裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上集裝箱和傳送工件，在加工中心中替換刀具等，一般沒(méi)獨(dú)立國(guó)家的掌控裝置。有些操作者裝置必須由人必要操控，如用作原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)作智能機(jī)械手。